（參考圖）

一、實(shí)訓(xùn)臺(tái)介紹
  智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控實(shí)訓(xùn)教學(xué)系統(tǒng)由底盤線控實(shí)訓(xùn)臺(tái)構(gòu)成。底盤線控實(shí)訓(xùn)臺(tái)配有：轉(zhuǎn)向電機(jī)系統(tǒng)、制動(dòng)控制系統(tǒng)、加速控制系統(tǒng)等組成。采用的線控協(xié)議為量產(chǎn)應(yīng)用方案，可深入進(jìn)行線控技術(shù)學(xué)習(xí)和實(shí)訓(xùn)。
二、實(shí)訓(xùn)臺(tái)配置
1. 總體
平臺(tái)要求實(shí)現(xiàn)線控油門、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控聲光五大子系統(tǒng)，缺一不可。
2. 線控油門
實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門踏板開度（單位：%）。
▲延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度開始上升的時(shí)間）500ms內(nèi)
響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到加速度達(dá)到值的時(shí)間）800ms內(nèi)。
線控油門能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過油門踏板觸發(fā)整車被接管。
反饋線控油門狀態(tài)、油門踏板位置實(shí)際值、油門踏板位置指令值。
3. 線控剎車
實(shí)現(xiàn)縱向行車制動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動(dòng)踏板開度（單位：%）。
延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度開始上升的時(shí)間）500ms內(nèi)。
響應(yīng)時(shí)間（從指令發(fā)送到減速度達(dá)到值的時(shí)間）800ms內(nèi)。
線控剎車能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過剎車踏板觸發(fā)整車被接管。
反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實(shí)際值、剎車踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據(jù)制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。
4. 線控轉(zhuǎn)向
實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控CAN控制接口方向盤轉(zhuǎn)角（單位：deg）。
方向盤轉(zhuǎn)角范圍可調(diào)。
轉(zhuǎn)向速率可調(diào)，不低于360deg/s。
延遲時(shí)間（從指令發(fā)送到方向盤轉(zhuǎn)角開始變化的時(shí)間）500ms內(nèi)。
線控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過轉(zhuǎn)向盤觸發(fā)整車被接管。
反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤轉(zhuǎn)角指令值。
5. 線控檔位
實(shí)現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過CAN接口使檔位在R、N、D間切換。
安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即（1）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線控檔位控制；（2）進(jìn)入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線控。
線控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過檔桿退出N檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。
響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內(nèi)。
反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。
6. 線控聲光
實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、大燈、雙閃燈、喇叭的開關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。
線控聲光能夠單獨(dú)使能，但不能用于接管。
線控聲光不提供反饋信號(hào)。
7. 狀態(tài)反饋
線控油門、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控駐車相關(guān)的反饋信號(hào)。
8. 線控模式
線控系統(tǒng)工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車輛由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。
反饋整車線控狀態(tài)。
系統(tǒng)上電默認(rèn)手動(dòng)駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動(dòng)切換常規(guī)駕駛模式。
9. 線控接管
系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過油門、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線控模式接管。

三、教學(xué)點(diǎn)
1. 底盤線控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理認(rèn)知
2. 通過控制界面，對(duì)所有線控系統(tǒng)進(jìn)行控制，同時(shí)線控參數(shù)在控制界面顯示，并能讀取相應(yīng)CAN指令
3. 線控底盤通信協(xié)議實(shí)訓(xùn)教學(xué)

四、設(shè)備功能
1、線控底盤實(shí)訓(xùn)臺(tái)架可完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配、調(diào)試、故障診斷等實(shí)訓(xùn)。裝調(diào)臺(tái)架由主流車系線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)、車架、前懸架等組成。
2、在裝調(diào)臺(tái)架上完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)裝配，識(shí)別線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)各部件的型號(hào)和硬件接口，連接、檢查線控驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向等系統(tǒng)電氣線路；
3、線控底盤采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到水平；
4、對(duì)功能安全有充分考慮。通過加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機(jī)制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確，對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。

5、智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控系統(tǒng)裝配調(diào)試軟件
1) 可通過軟件界面直觀觀測(cè)線控底盤狀態(tài)信息：包含檔位、自動(dòng)駕駛狀態(tài)、加速踏板數(shù)據(jù)、剎車踏板數(shù)據(jù)，方向盤轉(zhuǎn)角，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、電子液壓制動(dòng)壓力值、大燈、轉(zhuǎn)向燈、喇叭等。
2） 可通過按鈕和CAN指令兩種形式對(duì)底盤各個(gè)功能進(jìn)行操作測(cè)試。并通過圖形化界面對(duì)線控進(jìn)行操作，以及通過CAN指令編輯，實(shí)現(xiàn)底盤臺(tái)架操控。